Control operacional de un robot asistente para cirugía laparoscópica

Abstract

Esta tesis trata el problema del control cartesiano de movimientos para un robot portador de la cámara en cirugía laparoscópica. En concreto, se propone un algoritmo de generación de trayectorias esféricas en línea que compensa los errores de orientación de la cámara producidos por la incertidumbre en la posición del flcro (lugar donde la óptica se introduce en el abdomen del enfermo). Asimismo, se ha tenido en cuenta que las trayectorias calculadas no saturen los actuadores del manipulador mediante un estudio basado en el concepto de manipulabilidad. La estrategia de control elaborada se ha implantado en el asistente robótico para la cirugía laparoscopica ERM (diseñado y construido durante la realización del presente trabajo), y con el se ha efectuado un ensayo clínico sobre dos series de dieciséis enfermos.